Роботы-доставщики Яндекса получили значительное обновление системы навигации. Отныне за построение траектории движения отвечает искусственный интеллект — нейросеть с архитектурой трансформера. Данное решение позволяет роботам точнее прогнозировать развитие ситуации на тротуарах и эффективнее адаптироваться к сложным условиям городского трафика. По результатам тестирования, использование нейросетевого планировщика сократило время доставки заказов в среднем на 10%.
Ранее логика движения строилась на алгоритмическом подходе, опирающемся на жесткий набор правил. Однако городская среда характеризуется высокой степенью хаотичности: пешеходы, велосипедисты и пользователи самокатов постоянно меняют скорость и направление. В подобных ситуациях алгоритм выбирал консервативную стратегию, предпочитая замедлиться или полностью остановиться. Новая нейросетевая модель позволяет роботу выстраивать траекторию так, чтобы сохранять динамику движения, не создавая при этом помех окружающим даже в местах с высокой проходимостью.
Как робот-доставщик оповещает о своём присутствии
Для обеспечения безопасности роботы оснащены ярким флажком, который светится в темное время суток и находится на уровне глаз взрослого человека. Кроме того, теперь устройства подают мягкий звуковой сигнал. Он носит исключительно информативный характер, помогая окружающим заметить приближение робота, и не является требованием уступить дорогу. Система активируется только в тех ситуациях, когда необходимо обозначить присутствие устройства.
В текущий момент нейросетевой планировщик интегрирован во всех роботов Яндекса. Система работает в связке с алгоритмическим методом: оба модуля рассчитывают варианты траектории параллельно, после чего выбирается наиболее оптимальный и безопасный путь. Такая архитектура обеспечивает взаимное резервирование, при этом под управлением нейросети роботы совершают около 80% всех поездок.
Обучение модели происходит в виртуальном симуляторе, где роботы «проходят» миллионы сценариев, включая редкие и нетипичные ситуации. Суммарный «опыт» поездок, полученный в симуляции, уже превысил 4000 лет.
Для формирования маршрута устройства используют данные с камер и лидаров. Все вычислительные процессы происходят непосредственно на борту робота, что гарантирует автономность навигации даже при отсутствии стабильного интернет-соединения. Дополнительную защиту от столкновений обеспечивают ультразвуковые датчики, позволяющие мгновенно реагировать на внезапно возникшие препятствия.
